Гонконгская компания MangDang запустила на Kickstarter сбор средств на производство небольшого четвероногого робота Mini Pupper. Он основан на популярном одноплатном компьютере Raspberry Pi и открытом программном обеспечении, поэтому алгоритмы можно менять под свои задачи, а также дополнять его нужным оборудованием. Поскольку это открытый проект, то помимо готового робота, которого можно приобрести на Kickstarter, авторы опубликовали документацию и код, с помощью которых его можно собрать самостоятельно.
Всего за несколько лет в области четвероногих роботов произошел большой скачок, причем как в технологиях и навыках, так и в их доступности: роботы от Boston Dynamics, Unitree, ANYbotics и Xiaomi уже поступили в свободную или ограниченную продажу. Но даже относительно дешевые из них стоят не так дешево, чтобы их могли использовать многие инженеры-любители или студенты: представленный недавно Xiaomi CyberDog, стоит около полутора тысяч долларов. Кроме того, возможность модифицировать программное и аппаратное обеспечение варьируется между роботами разных производителей. В качестве альтернативы есть открытые проекты роботов, которые можно модифицировать и подстраивать под свои задачи как угодно, такие как Open Dynamics и Doggo. Но и они, точнее их компоненты, стоят несколько тысяч долларов.
В 2020 году инженеры из Стенфордского университета представили открытый проект Stanford Pupper, стоимость частей которого составляла уже от 600 долларов, а теперь компания MangDang вместе с авторами исходного проекта представила уменьшенную, более дешевую и при этом технологичную версию Mini Pupper.
У робота стандартная конструкция: четыре ноги, приводимые в движение сервоприводами. Всего у ног 12 степеней свободы. Его размер намного меньше, чем у привычных четвероногих роботов, и составляет 21 сантиметр в длину и 16,5 в высоту. В передней части у него есть небольшой экран, который по умолчанию используется для отображения эмоций.
Робот основан на одноплатном микрокомпьютере Raspberry Pi 4B, а программно — на операционной системе Ubuntu и популярном робототехническом наборе фреймворков ROS. Также в стандартное программное обеспечение робота (которое можно поменять при желании) входит библиотека компьютерного зрения OpenCV и контроллер движения для четвероногих роботов CHAMP. Mini Pupper поддерживает навигацию и создание карты окружающего пространства (SLAM) с помощью лидара и камеры. Он поддерживает навигацию, обнаружение препятствий, объектов и лиц, а также различные режимы ходьбы и прыжки.
Изначально авторы объявили сбор 10 тысяч долларов, необходимых на производство, но меньше чем за два дня собрали более 155 тысяч. Стоимость робота различается в зависимости от комплектации. Самая дешевая версия со всем необходимым оборудованием стоит 479 долларов, а комплектация без Raspberry Pi, SD-карты и контроллера стоит 349 долларов.
В прошлом году инженеры из Intel представили открытый проект колесного робота, главной особенностью которого стало то, что он работает на основе смартфона. Камеры смартфона позволяют роботу ориентироваться в пространстве и избегать столкновений с препятствиями на пути.
Григорий Копиев